汉文帝前元二年（公元前178年），春三月，有关部门请求立皇子为诸侯王，皇帝下诏立皇子刘武为代王，刘参为太原王，刘揖为梁王。
汉文帝前元五年（公元前175年），当初，皇帝把代国一分为二，立皇子刘武为代王，刘参为太原王。这一年，又将代王刘武改封为淮阳王，刘参则改封为代王，拥有原代国的全部土地。
汉文帝前元六年（公元前174年），梁国太傅贾谊上疏说：“进谏的人都说天下已经安定太平了，可我却认为并非如此。那些说天下已安已治的人，不是愚蠢就是阿谀奉承，他们都没有真正了解治乱的本质。就好比把火放在柴堆下面，自己睡在上面，火还没烧起来，就说很安全，如今的局势和这有什么不同呢？陛下为什么不让我详细地在您面前剖析，再呈上使国家长治久安的策略，请您仔细斟酌呢？如果为了治理国家需要劳心费神、辛苦身体、放弃钟鼓之乐，那也值得去做。要是能让国家像现在一样安乐，同时还能让诸侯遵循法度，不再兴兵作乱，匈奴也能臣服，百姓淳朴善良，陛下活着时是圣明的君主，去世后成为圣明的神灵，留下千古传颂的美名，让顾成庙（汉文帝为祭祀父亲所建之庙）被尊称为太宗，与太祖高皇帝同受祭祀，和汉朝国运一样长久，制定的纲纪成为万世的法则，即使后世有愚笨年幼、不成器的子孙，也能依靠这些基业安稳治理国家。以陛下的英明通达，再让稍微懂得治国之道的人辅助，做到这些并非难事。
如今封国势力强大，必然会与朝廷产生猜疑，这种形势下，百姓多次遭受祸殃，朝廷也时常为此担忧，这实在不是让朝廷安稳、百姓保全的办法。现在，有的亲兄弟妄图谋反称帝，有的亲侄子也举兵相向，如今吴王又因谋反被告发。陛下正处于壮年，施行仁义，没有过错，对百姓的恩泽也不断增加，可仍然出现这样的情况，更何况那些势力比他们大十倍的诸侯呢？然而天下还能稍微保持安宁，这是为什么呢？因为大国的诸侯王年纪尚小，还很年幼，而汉朝所任命的太傅、相国正掌握着权力。几年之后，诸侯们大多长大成人，血气方刚，而汉朝派去的太傅、相国就会称病被免职，那时他们就会从丞尉以上全部安插自己的亲信，这和淮南王、济北王的所作所为又有什么区别呢？到了那个时候再想让国家长治久安，即使是尧舜在世也做不到了。黄帝说：‘太阳到了中午就要赶紧晒东西，手里拿着刀就要赶紧切割。’现在如果按照正确的方法去做，就能让国家平安无事，可要是不趁早行动，等到亲情破裂、骨肉相残，这和秦朝末年的情况又有什么不同呢？那些异姓诸侯王凭借强大的势力发动叛乱，汉朝侥幸战胜了他们，却没有改变导致这种情况的根本原因。同姓诸侯王又沿袭了他们的老路，已经有征兆显示这种情况还会再次发生，灾祸将会如何发展，还难以预料。英明的陛下处于这样的局势都不能让国家安定，后世子孙又该怎么办呢？我考察历史，大致上势力强大的诸侯王先谋反。长沙王的封地只有两万五千户，功劳小却最能保全，与朝廷的关系疏远却最忠诚，这并非他的本性与别人不同，而是形势使然。假如当初樊哙、郦商、周勃、灌婴等人占据几十座城邑为王，如今可能已经衰败灭亡了；假如韩信、彭越之流只是被封为彻侯，即便到现在也可能还存在。那么，治理天下的大计也就可知了。想要让诸侯王都忠诚顺从，不如让他们都像长沙王那样；想要让臣子不被杀害，不如让他们都像樊哙、郦商等人那样；想要让天下长治久安，不如多分封诸侯并削弱他们的势力。势力弱小就容易用道义来驱使他们，封国小就不会有反叛的心思。让天下的形势就像身体指挥手臂，手臂指挥手指一样，没有不服从的，诸侯们不敢有二心，像车轮的辐条聚集到车毂一样，共同归服天子。分割土地，确定制度，让齐、赵、楚等国各自分成若干个小国，让悼惠王、幽王、元王的子孙，都按次序分别接受祖先的封地，一直到分完为止。对于那些封地多而子孙少的封国，可以先建立起来，暂时空缺着，等他们有了子孙，再让他们去做国君。这样做，天子不会得到什么利益，只是为了让国家安定而已。如此，即使让婴儿躺在天下之上，也能安然无事；即使皇帝去世，让遗腹子继承皇位，天下也不会大乱。这样，当世就能实现大治，后世也会传颂陛下的圣明。陛下到底在顾虑什么，久久不这样做呢？如今的天下形势，就像人得了严重的浮肿病，一条小腿肿得几乎和腰一样粗，一根手指肿得几乎和大腿一样粗，平时无法屈伸，只要有一两根手指疼痛，就会让人担心性命不保。现在如果不及时医治，一定会成为顽疾，以后即使有扁鹊这样的神医，也无能为力了。而且这病还不只是浮肿，又像是脚掌扭曲不能行走。元王的儿子，是陛下的堂弟；如今的楚王，是陛下堂弟的儿子；惠王的儿子，是陛下亲哥哥的儿子；如今的齐王，是陛下哥哥儿子的儿子。与陛下亲近的人有的没有封地来安定天下，而疏远的人却掌握大权来威胁天子。所以我说，这病不只是浮肿，又像是脚掌扭曲不能行走，真是令人痛心啊！”
汉文帝前元十一年（公元前169年），夏六月，梁怀王刘揖去世，没有子嗣。贾谊再次上疏说：“陛下如果不制定制度，按照现在的形势，过不了一代或两代，诸侯们就会肆意妄为，不受节制，势力壮大，汉朝的法令将无法推行。陛下现在用来保卫国家和依靠的，只有淮阳国和代国。代国北面与匈奴接壤，与强敌为邻，能自保就不错了；而淮阳国与那些大的诸侯国相比，就像脸上的一颗黑痣那么渺小，它只能成为大国觊觎的目标，根本无法起到防御的作用。现在的决定权在陛下手中，分封国家却让自己的儿子处于容易被攻击的境地，这怎么能说是高明的做法呢？我的愚见，希望把淮南国的土地划分给淮阳国，为梁王立继承人，把淮阳国北面的两三个城邑和东郡划给梁国；如果不行，就把代王迁到睢阳（今河南商丘）建都。梁国从新郪（今安徽太和北）以北，一直连接到黄河；淮阳国包括陈国以南，一直延伸到长江。这样，那些有谋反之心的大诸侯就会胆战心惊，不敢再有非分之想。梁国足以抵御齐、赵两国，淮阳国足以控制吴、楚两国，陛下就可以高枕无忧，再也不用担心崤山以东地区的忧患了，这对两代人都有好处。现在天下安然无事，只是因为诸侯们年纪都还小，过几年之后，陛下就会看到危机了。秦朝日夜苦心劳力，以消除六国带来的祸患，现在陛下掌控天下，随心所欲，却拱手造就了类似六国的祸患，这很难说是明智之举。如果陛下现在平安无事，却对隐患视而不见，不加以解决，等将来传给年老的母后和年幼的弱子，使国家不得安宁，这也不能说是仁慈。”皇帝于是听从了贾谊的建议，将淮阳王刘武改封为梁王，梁国北起泰山（今山东泰安境内），西至高阳（今河南杞县西），拥有四十多座大县。一年多以后，贾谊去世，年仅三十三岁。
汉景帝二年（公元前155年），梁孝王刘武因为是窦太后的小儿子，深受宠爱，他拥有四十多座城邑，封地处于天下最肥沃的地区，得到的赏赐不计其数，府库中的金钱多达近百万，珠玉宝器比京城还多。他修建东苑，方圆三百多里，又将睢阳城（今河南商丘）扩大到七十里，大肆修建宫室，还修筑了一条从王宫连接到平台长达三十多里的复道。他招揽四方的豪杰之士，像吴地的枚乘、严忌，齐地的羊胜、公孙诡、邹阳，蜀地的司马相如等人，都跟随他交游。每次进京朝见，皇帝都派使者拿着符节，用皇帝专用的驷马大车到京城的阙下迎接他。到了京城后，他所受到的宠幸无人能比，进宫可以与皇帝同乘一辆车辇，出宫可以一起在皇家园林中射猎。梁孝王趁机上疏请求留在京城，一待就是半年。梁国的侍中郎、谒者都登记在册，可以自由出入天子的宫殿，与汉朝的宦官没有区别。
汉景帝三年（公元前154年），冬十月，梁孝王进京朝见。当时皇帝还没有册立太子，与梁孝王一起宴饮时，皇帝从容地说：“等我百年之后，就把皇位传给你。”梁孝王连忙推辞，虽然他知道这不是皇帝的真心话，但心里还是很高兴，窦太后也是如此。詹事窦婴端起酒杯进谏皇帝说：“天下是高祖打下的天下，皇位应该父子相传，这是汉朝的约定，陛下怎么能传给梁王呢？”太后因此怨恨窦婴，窦婴也因病辞去官职，太后还将窦婴从门籍（记录出入宫门人员的名册）中除名，不许他进宫朝见。梁孝王因此更加骄纵。
汉景帝中元元年（公元前149年），当初，梁孝王凭借与皇帝的至亲关系以及在平定吴、楚七国之乱时的功劳（吴、楚攻打梁国，梁孝王坚守城池的事记载在《七国之叛》中），被赐予天子的旌旗，出行时千乘万骑，前呼后拥，出警入跸。他宠信羊胜、公孙诡，任命公孙诡为中尉。羊胜、公孙诡想出很多奇特诡异的计谋，他们想让梁孝王谋求成为皇位继承人。栗太子被废黜后，太后想立梁孝王为皇位继承人，有一次在宴会上，太后对皇帝说：“你以后出行可以乘坐安稳的大车，把皇位托付给梁王。”皇帝跪在席子上，挺直身子说：“好。”酒宴结束后，皇帝就此事询问大臣们的意见，大臣袁盎等人说：“不行。从前宋宣公不立儿子而立弟弟，结果引发了五代的祸乱。小处不忍就会损害大义，所以《春秋》认为传位给儿子才是正统。”太后的提议因此被搁置，不再提及。梁孝王又曾上书请求赐给他一条能从梁国直抵长乐宫的道路，让他可以亲自率领梁国的士兵修筑甬道，以便入朝拜见太后，袁盎等大臣都认为不能答应。梁孝王因此怨恨袁盎和其他参与议论的大臣，就与羊胜、公孙诡谋划，暗中派人刺杀了袁盎和其他十多位大臣。但刺客没有被抓到，于是天子怀疑是梁孝王所为，下令追捕刺客，果然发现是梁孝王指使的。皇帝派田叔、吕季主前往梁国查办此事，要抓捕公孙诡、羊胜。公孙诡、羊胜躲在梁孝王的后宫，朝廷派了十多批使者到梁国，严厉责令梁国的二千石官员交出人来。梁国的丞相轩丘豹和内史韩安国等人为了这件事，在全国范围内大肆搜捕，一个多月都没有抓到。韩安国得知公孙诡、羊胜藏在梁孝王那里，就进宫拜见梁孝王，哭着说：“主上受到羞辱，臣下就应该以死谢罪。大王没有好的臣子，才导致如此混乱的局面。现在抓不到公孙诡、羊胜，我请求赐我一死。”梁孝王说：“何至于这样呢？”韩安国泪流满面地说：“大王自己想想，您与皇帝的关系，比起临江王来怎么样？”梁孝王说：“比不上他。”韩安国说：“临江王是嫡长子，曾被立为太子，就因为一句话的过错被废黜，后来又因修建宫室侵占祖庙土地的事，最终在中尉府自杀。为什么会这样呢？因为治理天下终究不能因私情而扰乱国法。现在大王您位列诸侯，却听信奸邪之人的荒谬言论，触犯皇上的禁令，扰乱明确的法律。天子因为太后的缘故，不忍心对您依法治罪。太后日夜哭泣，希望大王能自己改过，可大王却始终不醒悟。如果太后去世，大王您还能依靠谁呢？”话还没说完，梁孝王就哭了起来，向韩安国道歉说：“我现在就交出公孙诡、羊胜。”于是梁孝王命令公孙诡、羊胜自杀，然后交出他们的尸体。皇帝因此对梁孝王心怀怨恨，梁孝王也很害怕，就派邹阳到长安（今陕西西安）去拜见皇后的哥哥王信，劝说他：“您的弟弟得到皇上的宠幸，后宫中无人能及，而您的行为有很多不遵循道理的地方。现在袁盎被杀的事情如果追查到底，梁王被治罪，太后会因此发怒，对贵臣们咬牙切齿，侧目而视，我私下为您担忧。”王信说：“那该怎么办呢？”邹阳说：“您如果能请求皇上不要再追究梁王的事，您就一定会与太后结下深厚的情谊，太后会对您感恩戴德，您弟弟在两宫的宠幸也会像金城一样稳固。从前舜的弟弟象每天都想杀死舜，等舜做了天子，却把象封在有庳（今湖南道县北）。仁人对待兄弟，不会心怀怨恨，只会厚加亲爱。您用这个道理去劝说天子，或许梁王的事情就不会被奏报上去了。”王信说：“好。”于是他找机会进宫向皇帝进言，皇帝的怒气逐渐消解。这时，太后因为梁孝王的事情忧心忡忡，茶饭不思，日夜哭泣，皇帝也很忧虑。恰好田叔等人查办梁孝王的事情回来，走到霸昌厩（今陕西西安东北）时，他们把在梁国取得的狱辞全部烧毁，空手来见皇帝。皇帝问：“梁孝王有罪吗？”田叔回答说：“臣罪该万死，他有罪。”皇帝又问：“具体情况怎么样？”田叔说：“陛下不要过问梁孝王的事了。”皇帝问：“为什么呢？”田叔说：“现在如果不杀梁孝王，汉朝的法律就无法施行；如果杀了他，太后就会吃饭不香，睡觉不安稳，这又会让陛下您忧虑。”皇帝觉得很有道理，就让田叔等人去拜见太后，并说：“梁王不知道这件事，是他的宠臣羊胜、公孙诡等人干的，他们已经认罪自杀，梁王平安无事。”太后听了，立刻起身吃饭，情绪也恢复了正常。梁孝王趁机上书请求进京朝见，到达函谷关（今河南灵宝东北）后，茅兰劝说梁孝王，让他乘坐布车，只带两名骑兵，偷偷进入长公主的园林中。汉朝派使者迎接梁孝王，却发现他的车骑都留在关外，不知道他在哪里。太后哭着说：“皇帝果然杀了我的儿子！”皇帝也又忧虑又害怕。这时梁孝王背着刑具，在宫阙下请罪，太后和皇帝都非常高兴，相对而泣，和好如初。皇帝把梁孝王的所有随从官员都召进关中。然而，皇帝从此更加疏远梁孝王，不再与他同乘一辆车辇了。皇帝认为田叔很贤能，就提拔他为鲁国的相国。
汉景帝中元六年（公元前144年），冬十月，梁孝王进京朝见，上疏请求留在京城，皇帝没有答应，梁孝王只好回国，心中闷闷不乐。
夏四月，梁孝王去世，窦太后听到这个消息，哭得极其悲痛，不吃东西，说：“皇帝果然杀了我的儿子！”皇帝又哀伤又恐惧，不知道该怎么办，就和长公主商量，把梁国一分为五，把梁孝王的五个儿子都封为王，刘买为梁王，刘明为济川王，刘彭离为济东王，刘定为山阳王，刘不识为济阴王，梁孝王的五个女儿也都得到了汤沐邑（古代供诸侯朝见天子时住宿并斋戒沐浴的封地）。皇帝把这个决定奏报给太后，太后这才高兴起来，为了皇帝多吃了一顿饭。梁孝王在世的时候，财富不计其数，他死后，府库中还剩下四十多万斤黄金，其他财物也与此相当。
